con este script te podes conectar, esto es básico, vos le agregas el nivel de complejidad que necesitas.

saludos

#include <stdio.h>
#include <libpq-fe.h>
#include <iostream>
#include <fstream>

static void
salir(PGconn *psql)
{
        PQfinish(psql);
        exit(1);
}

int
main()
{

PGconn *psql;
PGresult *result;

int  nFields;
int  i,j;

psql = PQconnectdb("hostaddr = '10.20.182.13' port = '5432' dbname = 'apl_calden2' user = 'postgres' password = 'manager' conn
ect_timeout = '10'");

if (PQstatus(psql) != CONNECTION_OK)
{
        fprintf(stderr, "libpq error: PQstatus(psql) != CONNECTION_OK\n\n");
        salir(psql);
}

result = PQexec(psql,"select * from empresa;");

        nFields = PQnfields(result);

        if (nFields != 0){
        for (i = 0; i < nFields; i++)
                printf("%-15s", PQfname(result, i));
        printf("\n\n");

        for (i = 0; i < PQntuples(result); i++)
        {
                for (j = 0; j < nFields; j++)
                        printf("%-15s", PQgetvalue(result, i, j));
                printf("\n");
        }

        PQclear(result);
        }

salir(psql);

}